专利名称：基于实例分割的视觉SLAM方法专利类型：发明专利
发明人：何召兰,何乃超,张庆洋,姚徐,丁淑培申请号：CN201910999570.9申请日：20191021公开号：CN110738673A公开日：20200131
摘要：本发明提供一种基于实例分割的视觉SLAM算法，首先在对输入图像提取特征点的同时，使用卷积神经网络对图像进行实例分割；其次利用实例分割信息辅助定位，剔除容易造成误匹配的特征点，缩小特征匹配的区域；最后使用实例分割的语义信息构建语义地图，实现机器人对已建地图的复用与人机交互。本发明使用TUM数据集分别对图像实例分割、视觉定位以及语义地图构建进行了实验验证。实验结果表明，将图像实例分割与视觉SLAM相结合可以增加图像特征匹配的鲁棒性，加快特征匹配速度，提高移动机器人定位的准确性；并且该算法可以生成精确的语义地图，满足机器人执行高级任务的需求。
申请人：哈尔滨理工大学
地址：150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号
国籍：CN
代理机构：成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙)
代理人：胡文莉
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