专利名称：一种超冗余机械臂的控制方法专利类型：发明专利
发明人：梁斌,程银柱,刘厚德,朱晓俊,王学谦,高学海,孟得山申请号：CN201910295783.3申请日：20190412公开号：CN110000787A公开日：20190712
摘要：本发明提供一种超冗余机械臂的控制方法,包括如下步骤：S1、根据机械臂的运动学分析，得到模块化关节自由度变量和对应的驱动绳索长度之间的关系；S2、测量出机械臂各个关节位置参数，得到实际的驱动线绳长度；S3、通过对柔性机械臂的参数进行辨识，补偿机械臂的驱动绳长，从而做到对机械臂的精确控制。本发明使复杂的参数补偿变成了简单的驱动线绳长的补偿；进而通过对柔性机械臂的参数进行辨识，做到对机械臂的精确控制。
申请人：清华大学深圳研究生院
地址：518055 广东省深圳市南山区西丽大学城清华校区
国籍：CN
代理机构：深圳新创友知识产权代理有限公司
代理人：江耀纯
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