#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit PW1=P2^0 ;
sbit PW2=P2^1 ; //控制电机的两个输入
sbit accelerate=P2^2 ; //调速按键
sbit stop=P2^3 ; //停止按键
sbit left=P2^4 ; //左转按键
sbit right=P2^5 ; //右转按键
#define right_turn PW1=0;PW2=1 //顺时针转动
#define left_turn PW1=1;PW2=0 //逆向转动
#define end_turn PW1=1;PW2=1 //停转
uint t0=25000,t1=25000; //初始时占空比为50%
uint a=25000; // 设置定时器装载初值 25ms 设定频率为20Hz
uchar flag=1; //此标志用于选择不同的装载初值
uchar dflag; //左右转标志
uchar count; //用来标志速度档位
void keyscan(); //键盘扫描
void delay(uchar z);
void time_init(); //定时器的初始化
void adjust_speed(); //通过 调整占空比来调整速度
//**********************************//
void main()
{
time_init(); //定时器的初始化
while(1)
{
keyscan(); //不断扫描键盘程序，以便及时作出相应的响应
}
}
//*************************************//
void timer0() interrupt 1 using 0
{
if(flag)
{
flag=0;
end_turn;
a=t0; //t0的大小决定着低电平延续时间
TH0=(65536-a)/256;
TL0=(65536-a)%256; //重装载初值
}
else
{
flag=1; //这个标志起到交替输出高低电平的作用
if(dflag==0)
{
right_turn; //右转
}
else
{
left_turn; //左转
}
a=t1; //t1的大小决定着高电平延续时间
TH0=(65536-a)/256;
TL0=(65536-a)%256; //重装载初值
}
}
void time_init()
{
TMOD=0x01; //工作方式寄存器 软件起动定时器 定时器功能 方式1 定时器0
TH0=(65536-a)/256;
TL0=(65536-a)%256; //装载初值
ET0=1; //开启定时器中断使能
EA=1; // 开启总中断
TR0=0;
}
//****************************************//
void delay(uchar z) //在12M下延时z毫秒
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
//******************************//
void keyscan()
{
if(stop==0)
{
TR0=0; //关闭定时器0 即可停止转动
end_turn;
}
if(left==0)
{
TR0=1;
dflag=1; }
if(right==0)
{
TR0=1;
dflag=0; }
//转向标志置位则左转
//转向标志复位则右转
if(accelerate==0)
{
delay(5) ; //延时消抖
if(accelerate==0)
{
while(accelerate==0) ; //等待松手
count++;
if(count==1)
{
t0=20000;
t1=30000; //占空比为百分之60
}
if(count==2)
{
t0=15000;
t1=35000; //占空比为百分之70
}
if(count==3)
{
t0=10000;
t1=40000; }
if(count==4)
{
t0=5000;
t1=45000; //占空比为百分之80
//占空比为百分之90
}
if(count==5)
{
count=0;
}
}
}
}
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