CAN 标准帧信息为11个字节，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分。
位置 字节01 字节02 字节03 字节04 字节05 字节06 字节07 字节08 字节09 字节10 字节11 7 FF 6 RTR 5 × 4 × 3 2 1 0 DLC（数据长度） ID.10―ID.3 （报文识别码） ID.2―ID.0 × 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5 数据6 数据7 数据8 × × × × 字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。 字节2、3为报文识别码，11位有效。
字节4～1为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
CAN2.0B扩展帧
CAN 扩展帧信息为13个字节，包括两部分，信息和数据部分。前5个字节为信息部分
位置 字节01 字节02 字节03 字节04 字节05 字节06 字节07 字节08 字节09 字节10 字节11 字节12 字节13 ID.4―ID.0 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5 数据6 数据7 数据8 7 FF 6 RTR 5 × 4 × 3 2 1 0 DLC（数据长度） ID.28-ID.21 （报文识别码） ID.20- ID.13 ID.12- ID.5 × × × 字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。 字节2～5为报文识别码，其高29位有效。 字节6～13数据帧的实际数据，远程帧时无效。
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