工业机器人的控制的难点与重点是什么?
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发布时间：2024-10-24 13:20
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时间：2024-11-05 23:44
工业机器人的控制难点与重点主要体现在以下几个方面：
在工业机器人反馈控制结构中，主要任务是轨迹跟踪与抗扰动。机器人应用主要集中在运动学层面，如焊接和喷漆等。
在多年的实践中，针对高精度和大规模应用，工业机器人主要依赖离线轨迹规划，该方式不够灵活，难以适应非批量生产的场景。示教编程方式虽广泛使用，但存在效率低、场景应用受限等问题。
在处理扰动方面，目前工业机器人主要在结构化环境中工作，对扰动有较好的控制。然而，当机器人需与人类协同作业时，保证其在有限扰动下的反应符合人类预期成为一大挑战。这促使了机器人交互性研究，尤其是控制设计如阻抗控制，以增强机器人的柔顺性。
在硬件层面，驱动器和传感器是控制核心。驱动器技术发展有限，传感器领域如力、视觉和触觉传感器虽在学术界广泛研究，但在工业应用中尚未普及，主要受限于成本和市场需求。随着技术进步，未来传感器应用前景广阔。
灵活性不足是工业机器人控制的一大难点。近年来，如Baxter机器人尝试解决这一问题，但未实现大规模推广。谷歌等大公司的投资表明，工业界对提升机器人灵活性的需求正在不断增长。对于希望在机器人领域有所作为的企业，应积极开发创新技术，以满足这一趋势。
